Commande optimale d'un robot 5 axes

La vidéo ci-dessous montre un exemple de test réalisé sur un robot 5 axes pour l'nterfaçage de Maple avec un optimiseur par point intérieur pour la réalisation de fonctions de commande optimale basées sur une méthode de Gauss pseudo-spectrale.
L'objectif est de déterminer la commande optimale permettant de passer le plus rapidement possible entre deux configurations du robot. Le résultat est conforme à nos attentes: la commande conduit à replier le robot sur lui-même pour minimiser l'inertie en rotation.


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