Commande de la plateforme de Stewart Deltalab

 

Attention: ce système n'intègre pas la partie mécanique "plateforme de Stewart" présentée sur la photo ci-dessus. Il ne concerne que la partie "électronique de commande" (non visible sur cette photo car intégrée dans le socle) et les logiciels applicatifs associés.

Le système de commande original de la plateforme de Stewart Deltalab nécessitant  un matériel obsolète (PC sous Windows XP avec carte mère à bus ISA ou PCI), il nous a semblé intéressant de développer un nouveau système de commande plus moderne, plus standard et plus pérenne, car déporté dans le socle et connecté à l'ordinateur hôte via un simple câble Ethernet.

Ceci permet de continuer à utiliser cette plateforme avec du matériel plus actuel et une nouvelle interface logicielle apportant les fonctionnalités suivantes:

  • Pilotage du système réel ou simulé
  • Comparaison des mesures sur le système réel avec les résultats de simulation
  • Pilotage en mode direct (asservissement de position des 6 vérins) ou inverse (asservissement de la position et de l'orientation de la plateforme)
  • Pilotage en interactif (modification des positions et/ou orientations par curseur) ou via l'utilisation de formules mathématiques
  • Pilotage par programme via une API en langage Python
  • Pilotage pour une durée finie ou indéfinie (en continu jusqu'à l'appui sur le bouton "stop")
  • Acquisition et affichage des données en temps-réel
  • Données acquises et affichables:
    • Consignes de position appliquées aux vérins
    • Positions mesurées des vérins
    • Positions mesurées de la plateforme
    • Orientations calculées à partir de la position des vérins
    • Orientations mesurées par la centrale inertielle
    • Vitesses de rotation de la plateforme calculées à partir de la vitesse des vérins
    • Vitesses de rotation de la plateforme mesurées par la centrale inertielle
    • Vitesses des vérins
    • Courant dans les moteurs des vérins
    • Tension de commande des moteurs des vérins

 

Vidéo

La vidéo ci-dessous présente un exemple de pilotage réalisé dans les conditions suivantes:

  • Pilotage du système réel
  • Mode direct
  • Pilotage via des formules mathématiques, pour une durée indéfinie
  • Acquisition et affichages des données en temps-réel

 

Disponibilité

Ce système est disponible à partir de la première quinzaine du mois d'octobre 2018. Vous pouvez cependant déjà le commander dans notre boutique en ligne: https://boutique.3sigma.fr/robots/192-commande-de-la-plateforme-de-stewart-deltalab.html

Vous pouvez également nous demander un devis à l'adresse suivante: info@3sigma.fr.

Le tarif standard inclus:

  • La mise à jour matérielle, d'une durée d'environ une heure, réalisée dans votre établissement (en France métropolitaine) par une personne de 3Sigma
  • Une formation d'une à deux heures sur les nouveaux logiciels applicatifs

Si votre établissement n'est pas situé en France métropolitaine et/ou si vous souhaitez réaliser la mise à niveau vous-même, merci de nous contacter (voir nos coordonnées en haut à droite de cette page).

 

Matériel

Ce nouveau système de commande s'insère dans le socle de la plateforme.

L'architecture matérielle est la suivante:

  • 3 cartes Arduino Due associées à un "shield" de commande bi-moteur pilotent chacune 2 vérins (asservissement de position avec boucle de vitesse et de courant)
  • un mini-ordinateur embarqué gère la synchronisation entre les cartes Arduino et l'interface avec le PC hôte
  • une centrale inertielle 9 axes (connectée au mini-ordinateur) mesure l'orientation, les vitesses de rotation et les accélérations de la plateforme

Une fois installé, ce système de commande est directement exploitable et ne nécessite pas de programmation de votre part. Néanmoins, si vous le désirez, c'est faisable (voir ci-dessous).

 

Logiciels et documentation

Ce système de commande est livré avec les éléments suivants:

  • Documentation complète
  • Code source des programmes Arduino et des scripts Python embarqués sur le mini-ordinateur
  • Tableaux de commande et de visualisation utilisables avec le logiciel MyViz (https://www.3sigma.fr/Telechargements-MyViz.html)
  • API Python permettant de piloter la plateforme par programme
  • Modèle MapleSim (coût additionnel, en option)

Notez par ailleurs que vous disposez d'un accès total au mini-ordinateur embarqué. Vous pouvez ainsi modiier les programmes existants ou en créer d'autres. D'autre part, une application très simple permet de reprogrammer les cartes Arduino si vous souhaitez apporter des modifications aux programmes originaux.

 

Produit complémentaire: commande d'un vérin électrique

Ce système (vendu séparément) permet d'étudier la commande d'un vérin seul: https://boutique.3sigma.fr/robots/182-commande-du-v%C3%A9rin-%C3%A9lectrique-deltalab.html.

Contact

Tel : 02 47 92 55 37
Email: info@3sigma.fr