Banc moteur DeltaBot

 

Ce système permet d'étudier la commande d'un axe du robot DeltaBot sans aucun risque de détérioration. De façon plus générale, il permet de réaliser de nombreuses expériences (notamment d'asservissement) sur un moteur à courant continu industriel:

  • Moteur Faulhaber serie 3257: 12 V, 5 A, arbre monté sur roulement à billes, constante de temps mécanique de 4.7 ms
  • Réducteur 43:1
  • Codeur incrémental HEDS 5500 A: 500 lignes par tour de l'arbre moteur, soit 2000 fronts sur les signaux en quadrature, ce qui donne 86000 évènements comptés par tour de l'arbre de sortie du réducteur. Ceci permet une résolution de mesure angulaire de 0.0042 degrés

 

Electronique de commande

Le système de commande est composé de deux cartes compatibles Arduino:

  • Une carte Teensy 3.2 pour la boucle de courant (mesuré par un capteur à effet Hall)
  • Une carte Arduino Due pour les boucles de vitesse et de position, avec décodage matériel des signaux issus du codeur incrémental

Le système comporte par ailleurs des douilles 2 mm permettant de visualiser les signaux rapides (PWM, voies A et B du codeur) sur votre oscilloscope:

 

 

Activités réalisables avec le système

De nombreuses activités sont possibles:

  • Modélisation par schéma-bloc
  • Commande en tension (boucle ouverte) pour identifier les paramètres du moteur, en temporel et en fréquentiel
  • Asservissement de type PID en courant
  • Asservissement de type PID en vitesse avec ou sans boucle de courant
  • Asservissement de type PID en position avec ou sans boucles de vitesse et courant
  • Asservissements avec avance de phase
  • Asservissements par retour d'état avec ou sans filtre de Kalman
  • Pilotage manuel ou semi-automatique via un générateur de signal évolué dans le logiciel MyViz (https://www.3sigma.fr/Telechargements-MyViz.html)
  • Pilotage par programme grâce à une API Python exécutable sur l'ordinateur hôte

 

 

Logiciels et documentation

Ce système est livré avec les éléments suivants:

  • Documentation complète
  • Programmes Arduino
  • Tableaux de commande et de visualisation utilisables avec le logiciel MyViz , permettant de modifier les réglages (y compris des asservissements) pendant le fonctionnement du système
  • API Python permettant de donner, par programme (exécuté sur l'ordinateur hôte), des consignes au moteur
  • Modèles Scilab / Xcos et MapleSim

 

 

Disponibilité

Ce système est disponible dans notre boutique en ligne: https://boutique.3sigma.fr/190-banc-moteur-deltabot.html. Vous pouvez également nous demander un devis à l'adresse suivante: info@3sigma.fr.

Contact

Tel : 02 47 92 55 37
Email: info@3sigma.fr