CubeOne
Voici quelques vidéos réalisées sur le système CubeOne.
Stabilisation sur arête
C'est l'expérience la plus spectaculaire qui peut être faite avec ce système : le pilotage de la roue à réaction génère un couple permettant de compenser la pesanteur et donc d'éviter la chute du cube.
Ce dernier est posé sur la bande antidérapante collée sur le support en polycarbonate (inclus dans la livraison du système), ce qui permet de l'incliner sans risque de glissement du cube. Celui-ci reste vertical même si le support est incliné.
Les gains d'asservissement peuvent être réglés en temps-réel pendant le fonctionnement du système. Si les gains sont trop faibles, le cube risque de chuter à la moindre perturbation. S'ils sont forts (comme c'est le cas sur la vidéo), il risquera moins de tomber mais il sera plus sensible aux bruits de mesure (causant les soubresauts visibles ci-dessous).
Mode satellite : asservissement du lacet
Cette expérience montre l'utilisation du système dans son contexte naturel de stabilisation du lacet lorsque le cube est monté sur le banc d'expérimentaton en mode satellite. Le tableau de bord permet de donner des consignes d'orientation (ici un signal carré entre 0 et 90°) et de régler l'asservissement de suivi angulaire.