Delta2D
Voici quelques vidéos réalisées sur le système Delta2D.
Réglage des asservissements
Le robot est soumis à une série d'échelons de consigne, pendant laquelle il est facile de modifier le réglage des asservissements en interagissant avec des curseurs dans une zone dédiée (en bas à gauche du tableau de bord conçu à cet effet dans le logiciel MyViz).
Pilotage par formules en coordonnées cartésiennes
Grâce à un tableau de bord MyViz spécifique, le Delta2D peut se piloter facilement par l'intermédiaire de formules mathématiques décrivant la position cartésienne à suivre par l'effecteur en fonction du temps. Le programme interne du robot inclut le modèle cinématique inverse permettant de convertir les consignes cartésiennes en consignes angulaires sur chaque axe. Noter à 23 s la visualisation de la consigne et de la mesure sur un tracé cartésien.
Programmation Python
Le robot peut se programmer facilement en langage Python via un éditeur intégré dans le logiciel MyViz. On voit ici un programme simple qui déplace l'effecteur à un point donné, teste la couleur de l'objet et, s'il est rouge (ce qui est le cas), le positionne à un autre endroit.
Programmation par diagramme d'états
La vidéo ci-dessous présente un tri de cubes de couleur programmé par un diagramme d'états (machine à états finis).
Programmation en langage G-code
Le Delta2D peut se programmer facilement en langage G-code via un éditeur intégré dans le logiciel MyViz. Noter à 8 s la prévisualisation de la trajectoire à effectuer et à 15 s le changement de la vitesse de parcours dans le programme (de 50 à 150 mm/s).
Le langage G-code permet en quelques lignes de programmer des mouvements de suivi de trajectoire rectligne ou en arc de cercle, ce qui est beaucoup plus difficile à réaliser via une table de points ou un programme Python.
Simulation temps-réel
La fourniture logicielle du Delta2D intègre un modèle de simulation temps-réel permettant de réaliser les mêmes activités qu'avec le robot réel. On voit sur cette vidéo le suivi d'une trajectoire programmée en langage G-code.